I poli terrestri sono definiti come i punti in cui l'asse di rotazione terrestre interseca la superficie terrestre: sono due, il Polo Nord e il Polo Sud.

Sono definiti invece poli celesti, anch'essi polo Nord e polo Sud, i punti in cui l'asse di rotazione terrestre interseca la sfera celeste (vedi figura)

Fino alla fine dell'800 si riteneva che polo nord terrestre fosse un punto fisso. Studiando la posizione del polo Nord terrestre, l'astronomo americano Chandler scoprì invece che il polo nord geografico si muove, descrivendo un cerchio approssimativo, attorno a un punto chiamato "polo medio di rotazione".

Si tratta di una oscillazione (detta "oscillazione di Chandler") con un periodo di circa 435 giorni che fa descrivere al polo un cerchio imperfetto. Tale oscillazione è dovuta al fatto che la Terra non ha forma perfettamente sferica, e quinid il suo asse di rotazione non è perfettamente allineato con l'asse di inerzia terrestre. La Terra dunque ruota su se stessa, ma come una trottola leggermente sbilanciata.